Heininger stammte aus Königshofen im Kahlgrund. Nach seiner Weihe durch Bischof Josef Stangl am 10. März 1962 in Aschaffenburg war er Kaplan in Amorbach, danach in Marktheidenfeld. 1968 wurde Heininger Pfarrer von Großbardorf, Kleinbardorf und Kleineibstadt. Zusätzlich nahm er die Aufgabe des Dekanatsjugendseelsorgers für Rhön-Grabfeld wahr. 1978 wechselte Heininger nach Maibach, Holzhausen, Pfändhausen und Hambach, zugleich wurde er Landvolkseelsorger im Landkreis Schweinfurt. Ab 1983 war er als Pfarrer in Lohr-Sendelbach und -Pflochsbach tätig, dann ab 1984 auch als Verweser der Kuratie Waldzell und ab 1986 zusätzlich als Präses der Katholischen Arbeitnehmer-Bewegung (KAB) im Bezirk Lohr/Gemünden. Zum Pfarrer von Steinbach und Kuratus von Waldzell wurde er zusätzlich 1987 ernannt. 1988 wurde er von seinem Amt als Kuratus von Waldzell wieder entpflichtet. 1992 wechselte Heininger in die Pfarrei Hösbach, wo er stellvertretender Bezirkspräses der KAB sowie Präses der örtlichen KAB und der Kolpingsfamilie war. 1999 kam er nach Weilbach und Weckbach, wo er bis 2005 wirkte. Im Jahr 2000 verlieh die Gemeinde Großbardorf ihm die Ehrenbürgerwürde. Als Pfarrer i. R. war Heininger, der in Schmerlenbach seinen Ruhestand verbrachte, bis 2014 mitarbeitender Priester mit Seelsorgsauftrag für die Pfarreiengemeinschaft „Hösbach – Maria an der Sonne“. Von 2015 bis 2018 hatte er einen Seelsorgsauftrag für das Dekanat Aschaffenburg-Stadt, ab 2018 für die Pfarreiengemeinschaften „Mittlerer Kahlgrund, Mömbris“ und „Christus Immanuel, Krombach“. Bis zum Schluss waren Heininger nach eigenen Angaben Liturgie und Pastoral im Sinne des Zweiten Vatikanischen Konzils und der Würzburger Synode wichtig. Am Freitag, 22. März, wird um 14 Uhr das Requiem für den Verstorbenen auf dem Vorplatz der Wallfahrtskirche Schmerlenbach gefeiert, die Beisetzung auf dem Klosterfriedhof schließt sich an.
